Della Rocca di Riva del Garda si ha una prima notizia nel XII secolo,  all’interno di un accordo fra il principe vescovo di Trento, Altemanno, e i cittadini di Riva.
Nel Trecento, con la dominazione degli Scaligeri, signori veneti del lago di Garda assunse la struttura tipica degli edifici fortificati del lago, rintracciabili a Lasize, Peschiera e Sirmione. Ancora oggi è  leggibile quella visione architettonica caratterizzata da quattro torri angolari, intorno ad una corte interna.

Il Quattrocento fu il secolo della presenza sul lago dei Veneziani, che ne fecero insieme con il Bastione, un punto strategico di presidio del proprio dominio settentrionale.

Il ritorno del Principato vescovile di Trento si accompagnò a nuovi lavori di abbellimento interno dell’edificio, nel clima di rinnovamento culturale caratteristico dei governi di Bernardo Clesio e dei Madruzzo.

Fu l’Ottocento però il secolo che vide le principali modifiche strutturali dell’edificio: furono abbassate le torri angolari, pur rimanendo una torre principale, il mastio, a dominare la vista sul lago, i piani interni vennero collegati da un unico sistema di scale e fu sostituita l’ala meridionale di fronte al lago, concepita come la facciata principale dell’edificio.

Gli eventi bellici del Novecento non incisero radicalmente sull’impianto che si conservò nella forma attuale, salvo l’ampio muro perimetrale esterno al canale che, ampiamente danneggiato, fu abbattuto alla conclusione del primo conflitto mondiale.