In epoca augustea la città, compresa nella X Regio Venetia et Histria, venne ascritta alla tribù Fabia di Brescia. Soggetta a vari domini dopo il declino dell’Impero romano, nel 1207 fu donata in perpetuo, con la Contea Tridentina, da Corrado II il Salico al Vescovo di Trento. Dal 1348 al 1388 cadde in potere degli Scaligeri - ai quali si devono il Palazzo Pretorio e i Portici - e successivamente sotto quello dei Carraresi e dei Visconti. Dopo un breve ritorno alla giurisdizione del Principato Trentino, nel 1440 fu conquistata dalla Repubblica di Venezia in seguito ad una battaglia svoltasi sul lago, facendo parte dei suoi domini di terra fino al 1509. Venezia, alla quale si deve la costruzione del Palazzo Municipale (1475), considerò la città un importante punto strategico, le concesse vari privilegi e favorì lo sviluppo di numerose industrie. Dopo la battaglia di Ghiaradadda Riva fu nominalmente territorio imperiale, fino a quando Carlo V la restituì ufficialmente al Principato vescovile al quale poi ininterrottamente appartenne – subendo nel 1703 e nel 1796 due occupazioni francesi - fino al 1803 quando l’imperatore Francesco II entrò in possesso dei territori di Trento e Bressanone. Nel 1806 venne aggregata alla Baviera e nel 1810, col trattato di Parigi, divenne territorio del napoleonico Dipartimento Italico dell’Alto Adige. In seguito al Congresso di Vienna fu assegnata, come tutto il Trentino, all’Austria, facendo parte della Contea principesca del Tirolo. Il 3 novembre 1918, dopo essere stata ripetutamente bombardata e la sua popolazione evacuata in Boemia e Moravia (maggio 1915), vide sbarcare dal lago le truppe italiane che la congiunsero al Regno d’Italia. Dal 1943 al 1945 entrò a far parte dell’Operationszone dell’Alpenvorland, cioè della Zona di Operazione delle Prealpi e, come tale, in stato di preannessione al III Reich. Il 28 giugno 1944 un gruppo di suoi cittadini, per lo più studenti, venne barbaramente trucidato dai nazisti. Nell’ultimo sessantennio la città si è assai espansa verso la sua periferia ed attualmente raggiunge i 15.000 abitanti.